| La protagonista Lucia, Principessa Sirena dell'Oceano Pacifico del Nord, giunge sulla terraferma con Hippo, un petulante pinguino, incontra Hanon la Principessa dell'Oceano Atlantico del Sud e diventa la sua migliore amica insieme a Rina la Principessa dell'Oceano Atlantico del Nord, prima delle altre principesse, e per cercare la sua perla, persa anni prima per salvare Kaito, un ragazzo caduto da una nave a causa di un naufragio e del quale si innamorò perdutamente. Sulla Terra Lucia rincontra casualmente Kaito, il quale, a causa dell'aspetto umano assunto dalla sirena, non la riconosce. La sirena non può rivelare al ragazzo la sua vera identità: se lo facesse si trasformerebbe in schiuma di mare.
Purtroppo negli Oceani vaga il castello del terribile Gaito, un membro della famiglia dei Pantarassa, che, aiutato dalle Dark Lovers e dalle perfide Black Beauty Sister, vuole catturare le sette Principesse Sirene e impossessarsi così delle loro perle. Il compito di Lucia è quello di riunire tutte le Principesse per invocare con le loro preziose perle la leggendaria Regina dei Mari, l'unica in grado di fermare i nemici. Le Principesse scoprono la magia della voce, e grazie alle loro perle possono trasformarsi in meravigliose cantanti e così possono sconfiggere i nemici con le loro canzoni.
Nella seconda serie dell'anime, che corrisponde ai volumi cinque e sei del manga. Kaito parte per un viaggio in quale perde la memoria, una ragazza di nome Mikaru lo trova sulla spiaggia e lo cura. Kaito fa ritorno a casa con Mikaru ricordandosi di tutti tranne di Lucia, Hanon e Rina. Intanto arriva un altro nemico, Mikeru aiutato dalle Black Beauty Sisters, da Alala, da Lady Bat e da Ran fa. Al posto di Sara ci sarà Seira. Alla fine Kaito si ricorderà tutto e insieme alle principesse sirene sconfiggeranno il malvagio Mikeru
Lucia Nanami
È la protagonista della storia, nonché la principessa dell’Oceano Pacifico del Nord. Ogni volta che canta per sconfiggere i nemici, pronuncia “Magia della Voce Pichi Pichi” all’inizio di ogni canzone e “Magia d’Amore Pichi” alla fine. Nell’anime Lucia ha 13 anni nei primi 11 episodi, poi compirà 14 anni, il 3 luglio (segno zodiacale del Cancro) e celebrerà il suo passaggio all’età adulta, che non aveva potuto fare perché non possedeva più la sua Perla Rosa, nel suo regno, il Pacifico del Nord. La sua formula di trasformazione è “Voce di perla Rosa!”
Hanon Hosho
Hanon è la principessa sirena dell’Atlantico del Sud ed è Voce di Perla Blu, che compare insieme a Lucia nel primo episodio. Arriva sulla terra prima di Lucia, dopo essere fuggita dal suo regno ed essere scampata all’attacco delle Dark Lovers. Con Lucia stringe subito una forte amicizia. Anche lei ha 14 anni, ma ha celebrato il passaggio all’età adulta a 13 anni, l’età giusta per questo rito. E' la migliore amica di Lucia. La sua formula di trasformazione è “Voce di perla Blu!”
Rina Toin
A differenza di Lucia e di Hanon, compare per la prima volta nel terzo episodio dell'anime. La sua è la perla verde. È la sirena dell’Oceano Atlantico del Nord e arriva sulla terra per vendicarsi di Gaito, che catturò la sua amica Noel, alla quale era molto legata e che si sacrificò per darle modo di salvarsi. Nonostante diventi amica di Lucia e Hanon, rimarrà ad abitare da sola nel suo appartamento. Inizialmente Rina ha 13 anni, poi il 2 settembre, ne compierà 14. La sua formula di trasformazione è “Voce di perla Verde!”
Karen Aiiro (manga), Caren (anime)
È la principessa sirena dell’Oceano Antartico nonché della Perla Viola. Questa principessa scende sulla terra per cercare Rina, che, a suo parere, aveva lasciato che la sorella Noel venisse catturata dai loro nemici, accusandola di vigliaccheria. Karen è infatti la sorella gemella di Noel: è nata subito dopo la sirena indaco, ma al polo opposto. Compare per la prima volta nel ventunesimo episodio. Ha 18 anni ed è nata il 14 febbraio nel polo sud. La sua formula di trasformazione è “Voce di perla Viola!”
Noelle Aiiro (pronunciato Noel)
È la principessa sirena dell’Oceano Artico e della Perla Indaco. Noel è la sorella maggiore di Caren, nata poco prima di lei al polo nord. Ha 18 anni ed è nata il 13 febbraio,un giorno prima della sorella Caren ma nel polo opposto. La sua formula di trasformazione è “Voce di perla Indaco!”.
Coco
È la principessa dell’Oceano Pacifico del Sud e della Perla Gialla. Coco ha circa 19 anni. È la prima principessa sirena catturata da Gaito. La sua formula di trasformazione è “Voce di perla Gialla!”, il suo carattere non è stato ancora definito ma si sà che è molto solare e comprensiva.
Sara
È la principessa sirena dell’Oceano Indiano e della Perla Arancione. Sara ha circa 19 anni,sorella maggiore di seira. Come Coco. Quando Taro la lascia per non intralciarla, lei comprende male questo suo gesto diventando malvagia e distruggendo il suo regno e quello dell'amica Coco che la porta con sé da Gaito come prigioniera. La sua formula di trasformazione è “Voce di perla Arancione!”
Seira
È lo spirito della futura principessa dell'Oceano Indiano. Seira ha 12 anni.sorella minore di sara. Vive sotto forma di spirito all'interno della Perla Arancione. Attende che i frammenti di cuore si fondano con la perla arancione che unendosi alla sua anima le daranno la vera vita e il suo corpo terreno
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